扫地机器人怎么规划路线_扫地机器人在么设定路线

扫地机器人在工作的时候有一个非常神奇的点，就是它能够按照自己的路线来清扫我们的家。其实这样的智能方式还是需要我们来为他做个规划好好设计一套的，就比如说它哪些地方是不能去的，还有该按照怎么样的路线进行活动的。我们一起来看看扫地机器人要怎样设置清扫路线吧。

1.扫地机器人路线规划

扫地机器人激光测距导航定位规划模式

基于激光雷达的SLAM依靠激光测距传感器对房间进行扫描，通过发射激光扫描自身到边界每个点的距离，从而生成数字地图，再结合扫地机器人自身的算法，构建房间地图，并实时定位清扫。还能根据屋内家具位置的变化实时进行更新。

扫地机器人视觉定位系统定位规划模式

视觉导航也叫vSLAM，扫地机器人上会有一个摄像头，类似于室内GPS定位的方法的擦地机器人，实现原理是在室内建立一个发射信号的模块，机器人通过测算自身跟该信号的偏移角度来确定自己的位置。然后基于单目、鱼眼相机的vSLAM方案，利用多帧图像来估计自身的位姿变化，再通过累计位姿变化来计算距离物体的距离，并进行定位与地图构建。

扫地机器人图像式测算导航系统规划模式

利用顶部搭载的摄像头扫描周围的环境，先针对室内环境进行全屋巡航，然后依照巡航过程中探测到的实际情况，描绘出家庭的户型图然后结合红外传感器，利用数学运算和几何、三角法测绘出房间的地图，以此来进行导航，并根据前后影像中各个地标的位置变化来判断当前的移动路线，并对其所构建的环境模型进行更新与调整。

2.扫地机器人规划路线会遇到的问题

使机器人能从初始位置运动到目标位置;

用一定的算法使机器人能绕开障碍物，并且经过某些必须经过的点完成相应的作业任务;）在完成以上任务的前提下，尽量优化机器人运行轨迹。

移动机器人的路径规划根据其目的的不同可以分为两种，一种是传统的点到点的路径规划，另一种就是完全遍历路径规划。

点到点的路径规划是一种从起始点到终点的运动策略，它要求寻找一条从始点到终点的最优（如代价最小、路径最短、时间最短）并且合理的路径，使移动机器人能够在工作空间顺利地通行而不碰到任何障碍物。完全遍历路径规划是一种在二维工作空间中特殊的路径规划，指在满足某种性能指标最优或准优的前提下，寻找一条在设定区域内从始点到终点且经过所有可达到点的连续路径。

对于扫地机器人来说，其作业任务是清扫房间，它的路径规划属于完全遍历路径规划，需满足两个指标：遍历性和不重复性。所谓遍历性是指扫地机器人运动轨迹需要最大程度的遍布所有可大空间，它反映的是机器人的工作质量问题。所谓不重复性是指扫地机器人的行走路线应尽量避免重复，反映的是机器人的工作效率问题。

3.常见的扫地机器人工作模式

随机式扫地机在工作过程中看不出任何规律，感觉就是在地上随便乱扫，

经常会出现反复清扫或大面积漏扫的情况，但它也是有一定算法在里面的，

比如遇到障碍转向多少度、卡主之后如何脱困等，

算法的优劣直接决定了清扫的质量和效率的高低。

虽说随机式扫地机如果运行时间够长，也能做到对地面的全覆盖，但这是以牺牲大量时间为代价的。

规划式扫地机相当于增加了导航，扫地的过程不再显得那么盲目，一切都有迹可循，

清扫的覆盖面有保证，效率比上面的随机式高很多。

规划式扫地机必须要有定位的能力，也就是说要随时知道自己在什么地方，

除此之外还要知道哪里已经清扫、哪里还没有清扫，在此基础上才能进行地图构建和规划清扫。